工业机器人减速器轴承，因受限的安装空间与高承载需求，常被设计成薄壁、非标类型。同时，鉴于减速器运动的高精度要求，轴承的加工制造也极为严格。根据不同的应用，轴承主要分为RV减速器轴承、谐波减速器轴承和摆线针轮减速器轴承等几类。

RV减速器轴承，基于摆线针轮传动原理发展而来，利用二级减速和中心圆盘支承结构，展现出大传动比、高效率、高精度、低回差、低振动、高刚性和高可靠性等特性，成为机器人减速器的首选。这种轴承要求力矩大、精度高、负载大、体积小、重量轻、刚性高、低噪声、长寿命、运转平稳，并能在恶劣环境下长期连续工作，同时拥有出色的抗冲击能力。它广泛应用于机器人、焊接变位台、数控机床、精密雷达驱动控制等领域，满足空间小、速比大的精密传动需求。

RV减速器轴承中，薄壁角接触球轴承是核心部件，其大接触角（40°~50°）赋予高精度和高刚性，对减速器的力矩刚性至关重要。内外圈不等高设计，既避免安装干涉，又便于润滑和散热。保持架则常采用PA66注塑成型的冠形设计。此外，还有薄壁深沟球轴承和薄壁圆锥滚子轴承，分别用于减速器的输出部位和主体支撑，确保高精度和平稳输出。圆柱滚子（滚针）及保持架组件则以其紧凑结构，支撑曲柄摆线轮，实现高效传动。

谐波减速器轴承，曾是机器人关节传动的主要装置，通过柔轮的弹性变形传递运动，但弹性变形会导致较大的弹性回差，影响运动准确性，主要应用于机器人小臂、腕部或手部等部位。尽管其传动精度寿命较低，但在某些高精度机器人传动中仍被广泛应用。谐波减速器的柔性轴承是关键部件，承受着周期性交变应力，对材料和加工制造要求极高。

摆线针轮减速器轴承则采用行星式传动原理，通过摆线针齿啮合实现传动。其输入轴上装有双偏心套和转臂滚柱轴承，形成H机构。这种轴承没有外圈，摆线轮的中心孔充当轴承外圈和滚道，实现高效、紧凑的传动。

除了上述三类减速器，还有行星减速器等其他类型。工业机器人用减速器要求结构紧凑、输出功率大、传动链短、质量轻且易于控制。在实际应用中，RV减速器和谐波减速器因其卓越性能而被广泛采用。

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