1、RV 减速器轴承

RV 减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，使用二级减速和中心圆盘支承结构。具有传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点，是机器人的“御用”减速器。减速器的关键在于轴承的精密定位，要求轴承输出力矩大、精度高、负载大、体积小、重量轻、刚性高、低噪声、长寿命、运转平稳、安全可靠等优良性能，能在恶劣的工作环境长期连续工作，并具有高的抗冲击能力。主要用于机器人、焊接变位台（翻转台）、数控机床、精密雷达驱动控制等要求空间小、速比大的精密传动行业。

该类型轴承主要用作减速器的主轴承，具有较大接触角，通常为 40°~50°，具有高精度、高刚性，对减速器的力矩刚性具有重要影响；轴承内外圈通常不等高，这一方面是由于减速器紧凑的结构限制，避免轴承在安装过程中出现干涉，另一方面也是为了轴承的润滑与散热方便；轴承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

RV 减速器轴承包含：

1.1   薄壁角接触球轴承

该类型轴承主要用作减速器的主轴承，具有较大接触角，通常为 40°~50°，具有高精度、高刚性，对减速器的力矩刚性具有重要影响；轴承内外圈通常不等高，这一方面是由于减速器紧凑的结构限制，避免轴承在安装过程中出现干涉，另一方面也是为了轴承的润滑与散热方便；轴承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

1.2 薄壁深沟球轴承

这种轴承主要用于减速器的输出部分，要求精度高，输出稳定。

1.3 薄壁圆锥滚子轴承

这些轴承分为曲柄支撑和主支撑两种，曲柄支撑带薄壁锥形滚子轴承通常较小，放置在曲柄的两侧，起到支撑曲柄的作用。

1.4 圆柱滚子（滚针）及保持架组件

该类轴承没有内外圈，使用时可以将其发展置于曲柄中间部分部位，以与之相配套的轴和孔为轴承的内外圈和滚道，起到重要支撑曲柄摆线轮的作用，结构非常简单紧凑。

2、谐波减速器轴承

谐波减速机轴承曾经是用于机器人关节传动的主要装置，通过柔轮的弹性变形实现运动传递，弹性变形大。机器人的运动精度因弹性变形引起的较大弹性侧隙而受到影响，主要用于机器人的手臂、手腕或手部。谐波传动在传递负载时，变形的柔轮与刚轮啮合时并非共轭齿廓啮合，保证运动精度寿命低。因此，近年来，在很多高精度机器人传动中有逐渐被 RV 减速器取代的趋势。谐波减速器所需的柔性轴承是其运动的关键部件。这种轴承在使用过程中会产生周期性的交变应力，且轴承壁较薄，对轴承材料和加工制造提出了极高的要求。

3、摆线针轮减速器用轴承

摆线针轮减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的传动装置。在其输入轴上装有一个错位 180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成 H 机构，该滚柱轴承没有轴承外圈，两个摆线轮的中心孔充当偏心套上转臂轴承外圈及滚道。

除上述三类减速器之外，还有其他种类的减速器，如行星减速器等。工业机器人用减速器要求结构紧凑、输出功率大、传动链短、质量轻并且易于控制等，大量应用在工业机器人减速器上的主要还是 RV 减速器和谐波减速器。